“一条道走到黑”？特斯拉和马斯克为何弃用激光雷达？
未来是激光雷达凭借安全优势赢得市场，还是视觉算法凭借更低的成本优势赢得市场，目前尚难定论。但从现有的信息来看，特斯拉是要把纯视觉方案“一条道走到黑”了。2021-05-31 13:17· 微信公众号：腾讯科技 澎湃新闻
汽车行业没有哪家企业能像特斯拉这样“自带流量”，这一方面因为特斯拉CEO埃隆·马斯克经常“语出惊人”，另一方面也是因为特斯拉常有的“反常”决策。
就在这个月底，特斯拉再次成为了舆论焦点，而这一次并不是因为“刹车”，而是关于一项配置的去留。
而这项配置，就是智能汽车最关键的传感器之一——雷达。
近日，特斯拉对外宣布，从5月份开始，北美市场的Model 3和Model Y将不再配备雷达传感器，取消车前方的毫米波雷达，仅使用摄像头作为自动驾驶系统的信息采集，这意味着特斯拉准备“冒天下之大不韪”，成为真正意义上第一个在量产车上实现“纯视觉”自动驾驶方案的车企。
据悉，特斯拉暂时并不会对北美市场的Model S和Model X车型进行同样的改动，也不会对海外市场生产的特斯拉车型进行改动。
不过，仅仅是在北美市场取消毫米波雷达，已经导致特斯拉在美国失去了多家机构的安全背书。包括美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)、《消费者报告》和美国公路安全保险协会(IIHS)在内的多家机构均宣布，将暂停或取消特斯拉Model 3和Model Y车型的部分安全背书。
事实上，特斯拉CEO埃隆·马斯克一直坚定地反对激光雷达，甚至多次在公开场合贬低激光雷达，比如：“激光雷达毫无意义，对于自动驾驶汽车来说没有必要”；“激光雷达昂贵、丑陋、没有必要”；“激光雷达就像人身上长了一堆阑尾，阑尾本身的存在基本是无意义的，如果长了一堆的话，那就太可笑了”；“任何依赖激光雷达的公司都可能无疾而终”等等。
那么，为什么马斯克会如此坚定地“嫌弃”激光雷达乃至所有雷达，如此推崇“全视觉”方案？
要搞清这个问题，我们可能需要先对自动驾驶系统方案有一个基本了解。
视觉派 VS 激光雷达派
要打造一套自动驾驶系统方案，自然离不开自动驾驶算法。而要达成计算，首先需要足够多的信息。
在行驶过程中，车辆收集信息的来源，就是车身上大大小小的传感器。其中，要实现自动驾驶，最为重要的传感器，就是摄像头和激光雷达（当然，还要加上毫米波雷达和超声波传感器等的辅助）。
因此，在自动驾驶领域，一直分为视觉派和激光雷达派。前者主张使用高清摄像头 + 视觉识别算法，后者主张再加入激光雷达以保证系统稳定。
视觉派，或者说纯视觉感知方案，其实就是完全模拟人驾驶汽车时的状态，首先由“眼睛（摄像头）”看到画面，然后传输给“大脑（处理器）”进行处理判断，然后给“腿脚（行驶机构）”下达命令。
除了特斯拉以外，国内包括极氪、百度等企业也都采用了纯视觉感知方案。
激光雷达派，或者说激光雷达方案，就是以激光雷达为主导，配合毫米波雷达、超声波传感器、摄像头来完成自动驾驶。包括发现物体、测距等一系列信息的获得，主要靠激光雷达来实现，从而绘制出一张3D环境地图来让系统进行分析和下达指令。
相对来说，这种方案更像是人在行走的同时，手里还拄着一根拐杖。包括小鹏、蔚来、北汽ARCFOX、智己等众多车企亮相的新产品均采用了这一方案。
孰优孰劣？
纯视觉方案的优势在于，摄像头获取的视频数据与人眼感知的真实世界最为相似，也最接近人类驾驶的形态。同时，在现阶段激光雷达价格居高不下的情况下，视觉派仅使用摄像头，更容易控制成本。
另外，摄像头捕捉到的图像很适合用于识别物体、进行分类，在算法出色的情况下，能够有效排除干扰项，并能够在行驶过程中进行自主学习。
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特斯拉的纯视觉算法分析能力已经很强
但是，作为与人眼相似的视觉算法，很容易受到光照影响，在极端天气或者光线不好的情况下，很容易造成误判。之前特斯拉车型在开启AutoPilot后，经过立交桥或者普通桥梁之下时偶发突然自动刹车的情况，就是因为算法将摄像头里突然出现的阴影当做障碍物导致的。
而相比纯视觉方案，激光雷达方案的优势就是监测的距离更长，精度更高，响应速度更灵敏，并且不受环境光影响。其对三维信息的处理，对物体大小、移动速度的计算都有着非常优异的表现。
激光雷达绘制3D环境地图的效果图
不过，激光雷达也并非尽善尽美，它也存在对物体的识别能力偏弱、价格高昂、在雨雪等极端天气测距精度会受影响等问题，因此激光雷达必须要借助其他传感器收集的信息，才能共同作用于算法，保证安全驾驶。
此外，大量的数据收集，对处理器的算力要求也很高，这相当于抬高了整车的成本。
从理论上来说，视觉技术和激光雷达相互结合是目前较为完善的方案，但在综合现有技术、产品成本等多个因素后，想要实现融合两种方案的“第三种方案”难度过大。也正是基于此背景，自动驾驶领域才分为了视觉派和激光雷达派这“立场鲜明”的两派，而马斯克和他的特斯拉则坚定不移地“站队”视觉派。
特斯拉的取舍
其实，弃用激光雷达，乃至如今弃用毫米波雷达，特斯拉做出如此选择的重要原因之一是为了实现更低的成本。
毕竟，激光雷达的成本非常高，早期的机械式激光雷达价格动辄十万美元起，而如今随着电子行业的发展，激光雷达的价格有所降低，但基本还维持在几百到上千美元的级别，但这相比高清摄像头“仅有”几十甚至十几美元的价格还是高了许多。
激光雷达成本高昂
不过，成本以外，特斯拉逐步弃用雷达的选择，也有技术层面的取舍。
首先，激光雷达无法判断物体的具体性质，就容易造成误判。比如一个大的塑料袋从前面飘过，摄像头方案能够识别出是塑料袋，然后不理会，但激光雷达会判断为阻碍物，然后把车停下来。
其次，毫米波雷达同样也有诸多限制。毫米波雷达的探测距离受到其频段损耗的直接制约，既无法识别行人，也无法对周边所有障碍物进行精准的建模，同时由于获取的数据量众多，还需要分走处理器宝贵的算力。
最后，对于在视觉方案方面目前走得最远也是做得最好的特斯拉来说，已经在视觉算法方面有了庞大的投入。要放弃之前如此大的积累，转身去做另一条路线，从投入产出比来说可谓“得不偿失”。
当然，也有人结合特斯拉与激光雷达技术公司Luminar签订了一份使用激光雷达进行测试和开发的合同的消息，以及前段时间推特上曝出的特斯拉给Model Y安装激光雷达的照片，猜测马斯克可能会“打脸”，特斯拉可能会在未来转向激光雷达路线。
对此，有业内人士判断，特斯拉在Model Y上安装激光雷达，很有可能是“用激光雷达来训练视觉算法，以便其迅速成长，从而最终彻底抛弃所有雷达”，在特斯拉的量产车上应该看不到激光雷达。
准备“一条道走到黑”的特斯拉
从目前特斯拉北美官网的最新展示页面来看，在全自动驾驶（FSD）的介绍中，毫米波雷达性能展示信息已被撤掉，仅仅保留了视觉和超声波传感器部分。
同时，特斯拉还在5月28日发布了司机监控系统，通过使用驾驶室摄像头的方式，让Model 3和Model Y的车载摄像头在Autopilot系统启用时监控司机行为，检测并提醒司机保持注意力集中。特斯拉声称“摄像头数据会保存在汽车中，系统不会将数据传回公司，除非用户启用数据共享”。
目前的FSD介绍已经没有了毫米波雷达
另外，特斯拉的FSD V9.0版本也将在今年正式推送。
根据马斯克此前的说法，FSD算法的架构进行了“重构”，能够通过车身周围的8个摄像头实现纯视觉的感知，并有效解决了之前的“幽灵刹车”问题。马斯克表示：“纯视觉Autopilot现在正在北美地区推广。此生产版本将在2周内更新，然后在一周后发布FSD beta V9.0（也是纯视觉版本）。FSD订阅将在大约同一时间启用。”
当然，车主要升级到最新的FSD还是需要一定的“牺牲”的。特斯拉表示：“在这一过渡期间的短时间内，搭载特斯拉视觉系统的汽车可能会有一些功能暂时受限或不能启用，包括：自动转向将被限制在最高时速75英里（约120km/h）和更长的最低跟随距离。智能召唤（如果装备）和紧急车道偏离避免可能在交付时被禁用。”
未来是激光雷达凭借安全优势赢得市场，还是视觉算法凭借更低的成本优势赢得市场，目前尚难定论。
但从现有的信息来看，特斯拉是要把纯视觉方案“一条道走到黑”了。
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